1994年5月に発売された、新しいコンセプトのコンパクトSUVである。それまでの四輪駆動車が強固なラダーフレーム構造を採用した「クロスカントリー車」主体であったのに対し、カローラやカリーナのコンポーネントを組み合わせた専用のモノコック構造を採用。軽量な車体と高い視点、そして乗用車並みの快適性を両立させ、「クロスオーバーSUV」というジャンルを市場に定着させた。
パワーユニットは、2.0L 直列4気筒DOHCの「3S-FE」型を横置きに搭載する。最高出力は135馬力/6,000rpm、最大トルクは18.5kgm/4,400rpmを発生。1996年には、より高出力なスポーツツインカムの「3S-GE」型（165馬力、のちに180馬力へと出力アップ）を搭載した「タイプG」が追加され、動力性能の向上が図られた。このタイプGはオーバーフェンダーを備え、迫力のある3ナンバーボディとなっていた。
駆動方式はベベルギア式センターデフを用いたフルタイム4WDを採用しており、悪路での走破性とオンロードでの安定性を高い次元でバランスさせていた。発売当初は3ドアのショートボディのみであったが、1995年にはホイールベースを延長した5ドアモデルの「RAV4 V（ファイブ）」を追加。これにより後席の居住性と積載性が大幅に改善され、世界的なヒットモデルへと成長した。2000年に2代目へ移行するまで、都市型SUVの先駆者として独自の地位を築いたモデルである。
画像ギャラリー
