2021年に発表された2代目となる「GR86」は、スバルとの共同開発によって誕生したFRレイアウトのスポーツカーである。先代の「86（ZN6型）」が築いた「手の内感」や扱いやすさを継承しつつ、TOYOTA GAZOO Racingの知見を投入。車名をGRブランド専売モデルであることを示す「GR86」へと改め、動力性能とハンドリングの両面で大幅な進化を遂げた。
最大の進化点は、パワーユニットの排気量拡大である。搭載される水平対向4気筒エンジン（FA24型）は、排気量を従来の2.0Lから2.4Lへと引き上げられた。これにより最高出力は235馬力/7,000rpm、最大トルクは25.5kgm/3,700rpmへと向上。特に先代で課題とされていた中回転域のトルクの落ち込みが解消され、低速域から力強く、かつ高回転までスムーズに吹け上がる加速特性を実現した。トランスミッションは、クロスレシオの6速MTと、パドルシフトを備えた6速ATが設定されている。
シャシー面では、スバルの「スバル・グローバル・プラットフォーム（SGP）」の知見を取り入れたインナーフレーム構造を採用し、先代比でねじり剛性を約50%向上させた。徹底した軽量化も図られており、ルーフパネル、フロントフェンダー、ボンネットにアルミニウムを採用することで、排気量拡大や安全装備の追加に伴う重量増を抑え、重心高のさらなる低下を達成している。また、兄弟車である「スバル BRZ」とは基本構造を共有しながらも、フロントナックルの材質やリアスタビライザーの取付構造、ダンパーの減衰力特性などを独自の仕様とすることで、よりリアを振り出しやすくコントロール性を重視した、GRらしい味付けが施されている。
室内空間は、水平基調のインストルメントパネルと低く抑えられたヒップポイントにより、スポーツ走行に集中できる環境が整えられている。7インチTFT液晶を採用したデジタルメーターは、トラックモード時に回転計を大きく表示するなど、実戦的な視認性を確保。安全面では、当初AT車のみであった運転支援システム「アイサイト」が、2023年の改良でMT車にも専用設計された上で標準装備となり、現代のスポーツカーに相応しい安全性能を両立した。2020年代において、純粋な内燃機関とFRレイアウトを愉しめる希少なモデルとして、世界中で高い評価を得ている。
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