1994年、トヨタが北米市場におけるフラッグシップセダンとして投入したのが初代アバロンである。カムリの上位モデルとして、かつての「クレシーダ（日本名：マークII）」のポジションを補うべく開発された。北米の広大な大地を快適に移動するためのフルサイズセダンであり、ライバルにはビュイック ルセーバーなど現地の伝統的な大型セダンを見据えていた。日本では1995年から、ケンタッキー州のトヨタ工場（TMMK）で生産された車両の逆輸入販売が開始された。
エンジンは3.0L V型6気筒DOHCの1MZ-FE（200馬力）を搭載。シャシー面では、レクサスの開発でも培われたNVH低減技術が注ぎ込まれ、大柄なFFボディで懸念される微振動やロードノイズを徹底的に排除し、フラッグシップに相応しい極めて高い静粛性と、北米のハイウェイを悠々と走破する安楽な乗り心地が追求されていた。
外装デザインは、オーソドックスながらも洗練されたフォルムが特徴である。最大のハイライトは室内空間のゆとりにあり、FFレイアウトとその巨体を活かして当時のセルシオを凌ぐ有効室内長と横幅を誇った。日本仕様では、オプティトロンスペースビジョンメーターを世界で初めて採用していたことも特徴である。
北米でのアバロンはモデルチェンジを重ね、2022年まで販売されるポピュラーなモデルであった。日本市場においては2代目アバロンがプロナードと命名されて販売されていたが、クラウンやマークXなど同じトヨタ車同士でも競合する車種が存在する関係もあり、3代目以降は日本市場に導入されなかった。
