オンロード性能にも重きを置いたあたらしいタイプの都市型4WDとしてデビューしたエスクード。そのラインナップに追加されたロングボディーの5ドア車がノマドだった。ちなみにノマド（NOMADE）はフランス語で遊牧民の意味。全長は4m以下に抑えつつも415mm延長、ホイールベースも280mm延長して室内長を確保。ショートボディの4人乗りからノマドは5人乗りへと改良され、リアシートアレンジにより1,600mmの長尺物を積載できるユーティリティ性能の高さを誇った。当初は直4 1.6L 100馬力のみの設定だったが、のちに2.0Lのガソリンとディーゼルターボ（マツダ製）、さらにはV6エンジンを追加するなどバリエーションが増加した。
全長はほぼ同サイズな新旧ノマド
エスクード ノマド（全長3,975mm、軸距2,480mm）
ジムニー ノマド（全長3,890mm、軸距2,590mm）
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